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无人机毫米波雷达地形追踪“1 2”方案

纳雷科技针对植保无人机飞行环境，推出无人机毫米波雷达“1 2”地形追踪方案。该方案采用一台nra24高度计雷达和2台sp25t避障雷达，具有集成度高，抗干扰能力强，稳定性好，测量距离远，测高精确，尺寸小，重量轻，安装方便的特点，能够全天候全天时的工作。

1 2方案系统性能特点

1 2系统电气性能
工作电压			5~30vdc
功耗			6w@12vdc
刷新率			≤50hz
工作温度			-40~85℃
存储温度			-60~125℃
探测性能
	前/后向		高度计
探测距离	20m		30m
距离精度	0.1m		0.02m
水平角度	56°（-6db）		28°（-6db）
多目标个数	5		单目标

系统组成

系统框图如上所示，数据融合模块利用spi接口读取的前后向探测雷达sp25t和高度计nra24数据进行融合，再通过uart，can接口传输至无人机飞控；用户也可以直接连接sp25t和nra24雷达，进行数据采集和融合。

1 2方案采用纳雷自研产品一台nra24、两台sp25t毫米波雷达传感器。在该方案的基础上，无人机客户可以快速搭建自己的飞行平台，设计不同环境的无人机感知系统。

安装应用方式
      无人机毫米波地形追踪雷达通过采用标准的模块化分布式安装，方便地装配于无人机机身周围，安装示意图如下图。



sp25t模块参数

sp25t参数	条件	最小值	典型值	最大值	单位
系统特性
发射频率		24.00		24.20	ghz
发射功率（eirp）	输出可调		20		dbm
调制方式		fmcw
更新率			30		hz
功耗	@5v dc 25℃	1.20	1.32	1.45	w
测距测速特性
测距范围	@0 dbsm	0.1		40	m
测速范围		-70		70	m/s
测距精度			±0.1		m
测速精度			±1.2		m/s
多目标跟踪特性
同时跟踪目标			5		个
距离分辨率			0.75		m
速度分辨率			2.4		m/s
天线特性
波束宽度	方位面（-6db）		56		deg
	俯仰面（-6db）		37		deg
副瓣电平	方位面		-22		db
	俯仰面		-16		db
其他特性
工作电压		5	12	32	v
工作电流	@12v/25℃	100	110	120	ma
存储温度		-60		125	℃
工作温度		-40		85	℃
重量			9		g

nra24模块参数

nra24参数	条件	最小值	典型值	最大值	单位
系统特性
发射频率		24.00		24.20	ghz
发射功率（eirp）	输出可调	13		24	dbm
调制方式		fmcw
更新率			50		hz
功耗	@5v dc 25℃	1.4	1.5	1.8	w
测距特性
测距范围	@0 dbsm	0.1		50	m
测距精度			±0.02		m
多目标跟踪特性
同时跟踪目标			1		个
距离分辨率			0.75		m
天线特性
波束宽度/tx	方位面（-6db）		28		deg
	俯仰面（-6db）		18		deg
接收天线/rx	方位面（-6db）		27		deg
	俯仰面（-6db）		17		deg
其他特性
工作电压		4	5	6	v dc
工作电流	@5v/25℃	320	300	330	ma
存储温度		-60		125	℃
工作温度		-40		85	℃
重量	包括连接线		95		g
尺寸		130x70x14.5 (长x宽x高)			mm